R88M-KE□-Z, R88D-KP□-Z

AC伺服电机/驱动器“G5系列”脉冲串输入型

性能出色的伺服设备，可在定位应用场合发挥作用

信息更新: 2018年4月25日

AC伺服驱动器“G5系列”脉冲串输入型

一般规格

项目			规格
工作环境温度和湿度			0～50℃，20～85%RH以下(无结露)
保存环境温度和湿度			-20～65℃，20～85%RH (无结露) 最高容许温度：80℃持续72小时以下(无结露)
工作和保存环境			无腐蚀性气体
耐振动			10～60Hz且加速度为5.88m/s²以下(不可在共振点连续运行)
绝缘电阻			电源/电源线端子和FG端子之间：0.5MΩ以上(DC 500V兆欧表)
绝缘强度			电源/电源线端子和FG端子之间：AC 1,500V、50/60Hz持续1分钟
防护结构			控制柜内置型
国际标准	EC指令	EMC指令	EN55011，EN61000-6-2，IEC61800-3
	EC指令	低电压指令	EN61800-5-1
	UL标准		UL508C
	CSA标准		CSA C22.2No.14

注1. 上述项目均为单独评价试验的结果。复合条件下不在此限。
注2. 请勿对伺服驱动器进行耐电压试验、兆欧表测试。否则可能会导致内部元件损坏。
注3. 伺服驱动器的零部件中，有些可能需要根据使用条件进行保养。详情请参阅G5系列用户手册。

性能规格

AC200V输入型
单相输入用/三相输入用

项目			R88D-KP01H-Z	R88D-KP02H-Z	R88D-KP04H-Z
连续输出电流(rms)			1.2A	1.6A	2.6A
输入电源	主电路	电源容量	0.5KVA	0.5KVA	0.9KVA
		电源电压	单相或三相AC 200～240V(170～264V)、50/60Hz
		额定电流	1.6/0.9A ^*2	2.4/1.3A ^*2	4.1/2.4A ^*2
		*发热量1**	14.3/13.7W ^*2	23/19W ^*2	33/24W ^*2
	控制电路	电源电压	单相AC 200～240V(170～264V)、50/60Hz
	控制电路	*发热量1**	4W	4W	4W
重量			约0.8kg	约0.8kg	约1.0kg
最大适用电机容量			100W	200W	400W
适用伺服电机	3,000r/min类型		KE05030H KE10030H	KE20030H	KE40030H
	2,000r/min类型		-	-	-
	1,000r/min类型		-	-	-

项目			R88D-KP08H-Z	R88D-KP10H-Z	R88D-KP15H-Z
连续输出电流(rms)			4.1A	5.9A	9.4A
输入电源	主电路	电源容量	1.3KVA	1.8KVA	2.3KVA
		电源电压	单相或三相AC 200～240V(170～264V)、50/60Hz
		额定电流	6.6/3.6A ^*2	9.1/5.2A ^*2	14.2/8.1A ^*2
		*发热量1**	30/35.5W ^*2	57/49W ^*2	104/93W ^*2
	控制电路	电源电压	单相AC 200～240V(170～264V)、50/60Hz
	控制电路	*发热量1**	4W	7W	7W
重量			约1.6kg	约1.8kg	约1.8kg
最大适用电机容量			750W	1kW	1.5kW
适用伺服电机	3,000r/min类型		KE75030H	-	KE1K030H KE1K530H
	2,000r/min类型		-	KE1K020H	KE1K520H
	1,000r/min类型		-	-	KE90010H

*1. 热值仅适用于以额定值运行的情况。
*2. 前后两个数值分别适用于单相输入电源和三相输入电源。

AC200V输入型
三相输入用

项目			R88D-KP20H-Z	R88D-KP30H-Z	R88D-KP50H-Z
连续输出电流(rms)			13.4A	18.7A	33.0A
输入电源	主电路	电源容量	3.3KVA	4.5KVA	6.0KVA
		电源电压	三相AC 200～230V(170～253V)、50/60Hz
		额定电流	11.8A	15.1A	21.6A
		*发热量1**	139W	108W	328W
	控制电路	电源电压	单相AC 200～230V(170～253V)、50/60Hz
	控制电路	*发热量1**	10W	13W	13W
重量			约2.7kg	约4.8kg	约4.8kg
最大适用电机容量			2kW	3kW	5kW
适用伺服电机	3,000r/min类型		KE2K030H	KE3K030H	KE4K030H KE5K030H
	2,000r/min类型		KE2K020H	KE3K020H	KE4K020H KE5K020H
	1,000r/min类型		-	KE2K010H	KE3K010H

*1. 发热量为额定运行时的值。

AC伺服电机“G5系列”脉冲串输入型适用

一般规格

项目			3000r/min电机		1000r/min电机 1500r/min电机 2000r/min电机
项目			50～750W 750W(AC200V)	1～5kW 750W(AC400V)	900～15kW
使用环境温度、湿度			0～40℃ 20～85%RH(无结露)
保存环境温度、湿度			-20～+65℃、20～85%RH(无结露) 最高保证温度：72小时，80℃
使用、保存环境			无腐蚀性气体
*耐振动1**			加速度49m/s²*2 电机停止时24.5m/s²以下X、Y、Z方向
耐冲击			加速度98m/s²以下X、Y、Z各方向3次
绝缘电阻			动力端子与FG间 20MΩ 以上(DC500V兆欧表)
耐电压			动力端子与FG间 AC1500V1分钟(电压200V) 制动器端子与FG间 AC1000V1分钟
绝缘等级			B种	F种
保护结构			IP65轴贯通部、电机接插件、编码器接插件的连接插针部除外)
国外标准	EC指令	EMC指令	EN55011 A类 1组
		EMC指令	EN61000-6-2，IEC61800-3
		低电压指令	EN60034-1/-5
	UL标准		UL1004-1		UL1004-1、UL1004-6*3
	CSA标准		CSA C22.2No.100

*1. 由于机械共振可能会增大振幅，请长期将规格值的80%以下设为大致标准。
*2. 1500r/min电机(7.5kW～15kW)、1000r/min电机(4.5kW～6kW)为24.5m/s²。
*3. UL1004-6仅限1500r/min电机(7.5～15kW)、1000r/min电机(4.5～6kW)。
注1. 请勿将电缆浸在油或水中使用。
注2. 请注意勿使电缆的引出部分和连接部分因弯曲或自重而承受应力。
注3. 为了符合EMC指令规定，必须在G5系列用户手册中记载的条件下进行安装。
　　请在“相关手册”确认手册编号。

性能规格

<圆筒型>
3000r/min电机(AC200V输入)

型号(R88M-)			KE05030H	KE10030H	KE20030H	KE40030H	KE75030H
项目		单位	KE05030H	KE10030H	KE20030H	KE40030H	KE75030H
*额定输出1**		W	50	100	200	400	750
*额定转矩1**		N·m	0.16	0.32	0.64	1.3	2.4
额定转速		r/min	3000
瞬时最大转速		r/min	5000				4500
*瞬时最大转矩1**		N·m	0.48	0.95	1.91	3.8	7.1
*额定电流1**		A(rms)	1.1	1.1	1.6	2.6	4
*瞬时最大电流1**		A(rms)	4.7	4.7	6.9	11	17
转动惯量	无制动器	kg·m²	0.025×10^-4	0.051×10^-4	0.14×10^-4	0.26×10^-4	0.87×10^-4
转动惯量	带制动器	kg·m²	0.027×10^-4	0.054×10^-4	0.16×10^-4	0.28×10^-4	0.97×10^-4
适用负载惯量		-	转动惯量的30倍以下*2				转动惯量的 20倍以下*2
*转矩常数1**		N·m/A	0.10±10%	0.21±10%	0.29±10%	0.36±10%	0.45±10%
*功率比1**	无制动器	kW/s	10.4	20.1	30.3	62.5	66.0
*功率比1**	带制动器	kW/s	9.3	19.0	25.8	57.2	58.9
机械时间常数	无制动器	ms	1.56	1.08	0.71	0.52	0.45
机械时间常数	带制动器	ms	1.74	1.14	0.84	0.57	0.51
电气时间常数		ms	0.70	0.79	2.6	3.0	4.6
*容许径向负载3**		N	68.6	68.6	245	245	392
*容许纵向负载3**		N	58.8	58.8	98	98	147
重量	无制动器	kg	约0.32	约0.47	约0.82	约1.2	约2.3
重量	带制动器	kg	约0.53	约0.68	约1.3	约1.7	约3.1
散热板尺寸(材质)			100×80×t10 (AI)		130×120×t12 (AI)		170×160×t12 (AI)
适用驱动器(R88D-)			KP01H	KP01H	KP02H	KP04H	KP08H
制动器规格	制动器惯量	kg·m²	2×10^-7	2×10^-7	1.8×10^-6	1.8×10^-6	7.5×10^-6
	*励磁电压4**	V	DC 24V±5%
	功率消耗 (20℃时)	W	7	7	9	9	10
	电流消耗 (20℃时)	A	0.3	0.3	0.36	0.36	0.42
	静摩擦转矩	N·m	0.29以上	0.29以上	1.27以上	1.27以上	2.45以上
	*吸引时间5**	ms	35以下	35以下	50以下	50以下	70以下
	*释放时间5**	ms	20以下	20以下	15以下	15以下	20以下*6
	背隙		±1°
	容许制动做功量	J	39.2	39.2	137	137	196
	容许总做功量	J	4.9×10³	4.9×10³	44.1×10³	44.1×10³	1.47×10⁵
	容许角加速度	rad/s²	30000以下 (必须在10ms以内保持2800r/min以上的速度不变)				10000
	制动器寿命	-	1000万次以上
	额定值	-	连续
	绝缘等级	-	F种

型号(R88M-)			KE1K030H	KE1K530H	KE2K030H	KE3K030H	KE4K030H	KE5K030H
项目		单位	KE1K030H	KE1K530H	KE2K030H	KE3K030H	KE4K030H	KE5K030H
*额定输出1**		W	1000	1500	2000	3000	4000	5000
*额定转矩1**		N·m	3.18	4.77	6.37	9.55	12.7	15.9
额定转速		r/min	3000
瞬时最大转速		r/min	5000				4500
*瞬时最大转矩1**		N·m	9.55	14.3	19.1	28.6	38.2	47.7
*额定电流1**		A(rms)	6.6	8.2	11.3	18.1	19.6	24.0
*瞬时最大电流1**		A(rms)	28	35	48	77	83	102
转动惯量	无制动器	kg·m²	2.03×10^-4	2.84×10^-4	3.68×10^-4	6.50×10^-4	12.9×10^-4	17.4×10^-4
转动惯量	带制动器	kg·m²	2.35×10^-4	3.17×10^-4	4.01×10^-4	7.85×10^-4	14.2×10^-4	18.6×10^-4
适用负载惯量		-	转动惯量的15倍以下*2
*转矩常数1**		N·m/A	0.37	0.45	0.44	0.41	0.49	0.49
*功率比1**	无制动器	kW/s	49.8	80.1	110	140	126	146
*功率比1**	带制动器	kW/s	43.0	71.8	101	116	114	136
机械时间常数	无制动器	ms	0.61	0.49	0.44	0.41	0.51	0.50
机械时间常数	带制动器	ms	0.71	0.55	0.48	0.49	0.56	0.54
电气时间常数		ms	5.8	6.3	6.7	11	12	13
*容许径向负载3**		N	490	490	490	490	784	784
*容许纵向负载3**		N	196	196	196	196	343	343
重量	无制动器	kg	约3.5	约4.4	约5.3	约8.3	约11.0	约14.0
重量	带制动器	kg	约4.5	约5.4	约6.3	约9.4	约12.6	约16.0
散热板尺寸(材质)			320×300×t20 (AI)		380×350×t30 (AI)
适用驱动器(R88D-)			KP15H	KP15H	KP20H	KP30H	KP50H	KP50H
制动器规格	制动器惯量	kg·m²	0.33×10^-4	0.33×10^-4	0.33×10^-4	0.33×10^-4	1.35×10^-4	1.35×10^-4
	*励磁电压4**	V	DC 24V±10%
	功率消耗 (20℃时)	W	19	19	19	19	22	22
	电流消耗 (20℃时)	A	0.81±10%	0.81±10%	0.81±10%	0.81±10%	0.90±10%	0.90±10%
	静摩擦转矩	N·m	7.8以上	7.8以上	7.8以上	11.8以上	16.1以上	16.1以上
	*吸引时间5**	ms	50以下	50以下	50以下	80以下	110以下	110以下
	*释放时间5**	ms	15以下*6	15以下*6	15以下*6	15以下*6	50以下*7	50以下*7
	背隙		±1°
	容许制动做功量	J	392	392	392	392	1470	1470
	容许总做功量	J	4.9×10⁵	4.9×10⁵	4.9×10⁶	4.9×10⁶	2.2×10⁶	2.2×10⁶
	容许角加速度	rad/s²	10000
	制动器寿命	-	1000万次以上
	额定值	-	连续
	绝缘等级	-	F种

*1. 与驱动器组合、常温(20℃、65％)下的值。瞬时最大转矩的值为理论值。
*2. 关于可适用的负载惯量
　可驱动的负载惯量倍率(负载惯量/转动惯量)因驱动机械的结构及其刚性而异。刚性高的机械即便大负载惯量也能动作。请选择电机并确认。
　若在大负载惯量下频繁使动态制动器动作，可能会烧毁动态制动电阻。请启用动态制动器，不要频繁使伺服ON/OFF。
　动态制动器仅供紧急停止时使用。可能会导致动态制动器电路的故障，当动态制动器动作时，请设定3分钟左右的停止时间。
*3. 容许径向负载及轴向负载是在常温使用时，以寿命20000小时为大致标准的推测值。
　容许径向负载表示下图位置处的值。
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*4. 制动器为无励磁动作型。(施加励磁电压时解除。)
*5. 动作时间为安装浪涌吸收器(CR50500冈谷电机产业制)后测量的值(参考值)。
*6. 使用可变电阻(Z15D151石电子制)的直流切断时的值。
*7. 使用可变电阻(TNR9G820K日本chemi-con制)的直流切断时的值。

<圆筒型>
2000r/min电机(AC200V输入)

型号(R88M-)			KE1K020H	KE1K520H	KE2K020H	KE3K020H	KE4K020H	KE5K020H
项目		单位	KE1K020H	KE1K520H	KE2K020H	KE3K020H	KE4K020H	KE5K020H
*额定输出1**		W	1000	1500	2000	3000	4000	5000
*额定转矩1**		N·m	4.77	7.16	9.55	14.3	19.1	23.9
额定转速		r/min	2000
瞬时最大转速		r/min	3000
*瞬时最大转矩1**		N·m	14.3	21.5	28.6	43.0	57.3	71.6
*额定电流1**		A(rms)	5.7	9.4	11.5	17.4	21.0	25.9
*瞬时最大电流1**		A(rms)	24	40	49	74	89	110
转动惯量	无制动器	kg·m²	4.60×10^-4	6.70×10^-4	8.72×10^-4	12.9×10^-4	37.6×10^-4	48.0×10^-4
转动惯量	带制动器	kg·m²	5.90×10^-4	7.99×10^-4	10.0×10^-4	14.2×10^-4	38.6×10^-4	48.8×10^-4
适用负载惯量		-	转动惯量的10倍以下*2
*转矩常数1**		N·m/A	0.63	0.58	0.64	0.59	0.70	0.70
*功率比1**	无制动器	kW/s	49.5	76.5	105	159	97.1	119
*功率比1**	带制动器	kW/s	38.6	64.2	91.2	144	94.5	117
机械时间常数	无制动器	ms	0.80	0.66	0.66	0.57	0.65	0.63
机械时间常数	带制动器	ms	1.02	0.80	0.76	0.63	0.66	0.64
电气时间常数		ms	9.4	10	10	12	20	19
*容许径向负载3**		N	490	490	490	784	784	784
*容许纵向负载3**		N	196	196	196	343	343	343
重量	无制动器	kg	约5.2	约6.7	约8.0	约11.0	约15.5	约18.6
重量	带制动器	kg	约6.7	约8.2	约9.5	约12.6	约18.7	约21.8
散热板尺寸(材质)			275×260×t15 (AI)			380×350×t30 (AI)	470×440×t30 (AI)
适用驱动器(R88D-)			KP10H	KP15H	KP20H	KP30H	KP50H	KP50H
制动器规格	制动器惯量	kg·m²	1.35×10^-4	1.35×10^-4	1.35×10^-4	1.35×10^-4	4.7×10^-4	4.7×10^-4
	*励磁电压4**	V	DC24V±10%
	功率消耗 (20℃时)	W	14	19	19	22	31	31
	电流消耗 (20℃时)	A	0.59±10%	0.79±10%	0.79±10%	0.90±10%	1.3±10%	1.3±10%
	静摩擦转矩	N·m	4.9以上	13.7以上	13.7以上	16.2以上	24.5以上	24.5以上
	*吸引时间5**	ms	80以下	100以下	100以下	110以下	80以下	80以下
	*释放时间5**	ms	70以下*6	50以下*6	50以下*6	50以下*6	25以下*7	25以下*7
	背隙		±1°
	容许制动做功量	J	588	1,176	1,176	1,470	1,372	1,372
	容许总做功量	J	7.8×10⁵	1.5×10⁶	1.5×10⁶	2.2×10⁶	2.9×10⁶	2.9×10⁶
	容许角加速度	rad/s²	10000
	制动器寿命	-	1000万次以上
	额定值	-	连续
	绝缘等级	-	F种

*1. 与驱动器组合、常温(20℃、65％)下的值。瞬时最大转矩的值为理论值。
*2. 关于可适用的负载惯量
　可驱动的负载惯量倍率(负载惯量/转动惯量)因驱动机械的结构及其刚性而异。刚性高的机械即便大负载惯量也能动作。请选择电机并确认。
　若在大负载惯量下频繁使动态制动器动作，可能会烧毁动态制动电阻。请启用动态制动器，不要频繁使伺服ON/OFF。
　动态制动器仅供紧急停止时使用。可能会导致动态制动器电路的故障，当动态制动器动作时，请设定3分钟左右的停止时间。
*3. 容许径向负载及轴向负载是在常温使用时，以寿命20000小时为大致标准的推测值。
　容许径向负载表示下图位置处的值。
3206_sp_6
*4. 制动器为无励磁动作型。(施加励磁电压时解除。)
*5. 动作时间为安装浪涌吸收器(CR50500 冈谷电机产业制)后测量的值(参考值)。
*6. 使用可变电阻(Z15D151石电子制)的直流切断时的值。
*7. 使用可变电阻(TNR9G820K日本chemi-con制)的直流切断时的值。

<圆筒型>
1000r/min电机(AC200V)

型号(R88M-)			KE90010H	KE2K010H	KE3K010H
项目		单位	KE90010H	KE2K010H	KE3K010H
*额定输出1**		W	900	2000	3000
*额定转矩1**		N·m	8.59	19.1	28.7
额定转速		r/min	1000
瞬时最大转速		r/min	2000
*瞬时最大转矩1**		N·m	19.3	47.7	71.7
*额定电流1**		A(rms)	7.6	17.0	22.6
*瞬时最大电流1**		A(rms)	24	60	80
转动惯量	无制动器	kg·m²	6.70×10^-4	30.3×10^-4	48.4×10^-4
转动惯量	带制动器	kg·m²	7.99×10^-4	31.4×10^-4	49.2×10^-4
适用负载惯量		-	转动惯量的10倍以下*2
*转矩常数1**		N·m/A	0.86	0.88	0.96
*功率比1**	无制动器	kW/s	110	120	170
*功率比1**	带制动器	kW/s	92.4	116	167
机械时间常数	无制动器	ms	0.66	0.75	0.63
机械时间常数	带制动器	ms	0.78	0.78	0.64
电气时间常数		ms	11	18	21
*容许径向负载3**		N	686	1176	1470
*容许纵向负载3**		N	196	490	490
重量	无制动器	kg	约6.7	约14.0	约20.0
重量	带制动器	kg	约8.2	约17.5	约23.5
散热板尺寸(材质)			270×260×t15 (AI)
适用驱动器(R88D-)			KP15H	KP30H	KP50H
制动器规格	制动器惯量	kg·m²	1.35×10^-4	4.7×10^-4	4.7×10^-4
	*励磁电压4**	V	DC24V10
	功率消耗(20℃时)	W	19	31	34
	电流消耗(20℃时)	A	0.79±10%	1.3±10%	1.4±10%
	静摩擦转矩	N·m	13.7以上	24.5以上	58.8以上
	*吸引时间5**	ms	100以下	80以下	150以下
	*释放时间5**	ms	50以下*6	25以下*7	50以下*7
	背隙		±1°
	容许制动做功量	J	1176	1372	1372
	容许总做功量	J	1.5×10⁶	2.9×10⁶	2.9×10⁶
	容许角加速度	rad/s²	10000
	制动器寿命	-	1000万次以上
	额定值	-	连续
	绝缘等级	-	F种

*1. 与驱动器组合、常温(20℃、65％)下的值。瞬时最大转矩的值为理论值。
*2. 关于可适用的负载惯量
　可驱动的负载惯量倍率(负载惯量/转动惯量)因驱动机械的结构及其刚性而异。刚性高的机械即便大负载惯量也能动作。请选择电机并确认。
　若在大负载惯量下频繁使动态制动器动作，可能会烧毁动态制动电阻。请启用动态制动器，不要频繁使伺服ON/OFF。
　动态制动器仅供紧急停止时使用。可能会导致动态制动器电路的故障，当动态制动器动作时，请设定3分钟左右的停止时间。
*3. 容许径向负载及轴向负载是在常温使用时，以寿命20000小时为大致标准的推测值。
　容许径向负载表示下图位置处的值。
3206_sp_6
*4. 制动器为无励磁动作型。(施加励磁电压时解除。)
*5. 动作时间为安装浪涌吸收器(CR50500 冈谷电机产业制)后测量的值(参考值)。
*6. 使用可变电阻(Z15D151 石电子制)的直流切断时的值。
*7. 使用可变电阻(TNR9G820K 日本chemi-con制)的直流切断时的值。

编码器规格

增量型编码器规格

项目	规格
编码器方式	光学式编码器
编码器方式	20位
输出脉冲数	A、B相：262144脉冲/转 Z相: 1脉冲/转
电源电压	DC5 V±5%
电源电流	180mA(max)
输出信号	+S、-S
输出接口	依据RS-485

绝对值编码器规格

项目	规格
编码器方式	光学式编码器
编码器方式	17位
输出脉冲数	A、B相：32768脉冲/转 Z相：1脉冲/转
最大旋转量	-32768～+32767转
电源电压	DC5V±5%
电源电流	150mA(max)
适合电池电压	DC3.6V
电池消耗电流	265μA(停电后最长5秒钟) 100μA(停电动作时) 3.6μA(驱动器通电中)
输出信号	+S、-S
输出接口	依据RS485