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以前的PID控制方式中,用同一个调节部位控制对目标值的响应和对干扰的响应。因此,在调节部位的PID参数设定中:
如果重视①干扰响应(一般P、I设定得较小,D设定得较大),目标值响应则振动(出现超调);
如果重视②目标值响应(一般P设定得较大, I也设定得较大),干扰响应就会变慢,无法同时满足双方的响应性是这种方式的缺点。
为了消除这个缺点,可以通过引进2自由度PID控制方式,在保留PID的优点的同时,可以同时满足③目标值响应和干扰响应。
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什么是2-PID控制动作?
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