工业自动化
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1. 故障现象：伺服电机连接伺服驱动器后上电，立刻报ERR21 故障（编码器断线）。
2. 故障原因：伺服电机的编码器与驱动器无法正常通讯。
（1）编码器电缆连接不良：由于自行改接或破坏编码器电缆，或自制编码器连接电缆时接线错误，导致编码器通讯信号断开，如图所示：
（2）750W 以上伺服电击的编码器接口采用航空插头，如果航空插头未完全可靠连接，会导致编码器无法和驱动器通讯，如图所示：
（3）编码器烧毁：由于现场编码器电缆接线错误（误接线、地线不良等）导致编码器烧毁，如图所示：
（4）编码器各信号点对地短路：由于现场编码器连接电缆内信号点短路，导致编码器基板上信号芯片短路损坏，无法和驱动器通讯。
（5）现场大功率设备或强电信号电缆的电磁干扰，导致驱动器内编码器信号通讯回路
3. 注意事项
（1）勿破坏伺服电机出厂时的标准电缆。
（2）制作编码器通讯电缆时，务必按照如下正确的引脚定义连接，并使用屏蔽线。
① 750W 以下（含750W）伺服电机编码器电缆接线图：
② 750W 以上伺服电机编码器电缆接线图：
（3）编码器通讯电缆与动力电缆分开布线。
（4）伺服系统正确连接地线。
